Entwickelt wurde SOAP von den Firmen Develop Mentor, IBM, Lotus, Microsoft und UserLand Software. Der erste Entwurf stammt aus dem Jahr 1998. Damals entschied sich Microsoft zunächst gegen eine Veröffentlichung.
Mit dem Einstieg von IBM in das SOAP-Projekt entstand Version 1.1. Die Referenzimplementation IBM-SOAP ist, weiterentwickelt als Apache-SOAP, frei verfügbar.
Inzwischen ist SOAP auf dem Weg zum W3C Standard. Version 1.2 ist im Moment noch Working Draft.
Die Autoren der Version 1.1 sind (in alphabetischer Reihenfolge)
Don Box, DevelopMentor
David Ehnebuske, IBM
Gopal Kakivaya, Microsoft
Andrew Layman, Microsoft
Noah Mendelsohn, Lotus Development Corp.
Henrik Frystyk Nielsen, Microsoft
Satish Thatte, Microsoft
Dave Winer, UserLand Software, Inc.
Die von Don Box mitgegründete Firma DevelopMentor bietet Schulungen für Programmierer an. UserLand Software ist im Bereich Content Management Systeme tätig, Dave Winer war Firmengründer.