next up previous contents
Nächste Seite: Vektorkarte Aufwärts: Diplomarbeit  Standortbestimmung basierend Vorherige Seite: Gesamtsystem   Inhalt


Implementierung

Im praktischen Teil erfolgte die Implementation der Kartenstützung für den Copilot Bordrechner. Hierzu wurde die Nixe Bibliothek als Standardumgebung für den Copilot PC verwendet. Bei der Nixe Bibliothek handelt es sich um eine Eigenentwicklung der INIT, die speziell für die Anforderungen des Bordrechners entworfen wurde. Die Programmierung erfolgte in C++. Anstatt compilerabhängige Bibliotheken, wie z.B. die Microsoft Foundation Classes zu verwenden, wurden die entsprechenden Nixe Funktionen benutzt. Dadurch ist ein Programm ohne Änderungen im Quelltext unter VX-Works und auf PCs übersetzbar.

Das Nixesystem ist modular aufgebaut. Je nach Projekt und Anforderungen kommen unterschiedliche Module zum Einsatz. Über eine Konfigurationsdatei können die benötigten Module ausgewählt werden, ohne das System neu zu übersetzen. Auch die Kartenstützung wurde als Modul realisiert.

Die Tests wurden anhand von Simulationen durchgeführt. Mittels eines GPS-Simulationsprogramms können aufgezeichnete Testfahrten abgespielt werden. So konnten verschiedene Verbesserungsmethoden an der gleichen Situation getestet werden. Das Simulationsprogramm ist nur in der Lage, GPS-Punkte zu simulieren, nicht die zugehörigen Wegimpulse.

Anstelle eines normalen GPS-Empfängers soll ein Antaris SBR-LS eingesetzt werden. Zu Beginn der Programmentwicklung standen jedoch nur Kartendaten von New York zur Verfügung. Aus New York gibt es nur eine aufgezeichnete Testfahrt, die mit einem normalen GPS-Empfänger ohne Gyroskopstützung erstellt wurde.

Erst als dann doch noch Kartendaten von Karlsruhe vorlagen, konnte das Programm mit Aufzeichnungen des Antaris SBR-LS getestet werden.



Unterabschnitte
next up previous contents
Nächste Seite: Vektorkarte Aufwärts: Diplomarbeit  Standortbestimmung basierend Vorherige Seite: Gesamtsystem   Inhalt
Wolfgang Becker 2004-02-17